서보모터의 분해성능과 데드밴드에 대해 About servo resolution and dead band

디지털 서보의 작동 주파수는 보통 333hz ~ 500hz 범위인 모양이다.

이는 주파수의 한 주기가 333hz의 경우 일초에 333번 진동한다는 것이다.

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즉 한주기는 1s/333 = 약 0.003003 초 = 약 3ms

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이 주기 안에서 듀티비에 따라 서보의 각도는 정해진다.

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중립은 1.5ms정도가 된다. 보통.

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1.5ms= 1500마이크로 세컨드이다.

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우리는 보통 1000~2000사이의 세팅값을 조종기에서 많이 보았을 것이다.

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이 세팅값이 의미하는 바는 마이크로 세턴드 단위임을 알 수 있다.

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이러한 조종 방식을 우리는 pwm 제어라고 한다. pulse width modulation. 주파수 폭 변조라고 한다.

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그러면 서보의 분해능은 보통 어떻게 되는가?

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즉 서보는 어느정도 해상도로 각도를 분해하는가?

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이것은 데드밴드 dead band 스펙을 살펴보아야하는데 보통 우리가 쓰는 서보는 검색해본 결과

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1마이크로 세컨드 정도임을 알 수 있었다.

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1.5밀리세컨드:90 = 1마이크로세컨드:x도

등식을 풀어보면

1마이크로세컨드 데드밴드에서 0.06도가 해당된다는 것을 알 수 있다.

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그런데 이 등식에서 의미하는 바가 무엇인지 조금 헷갈린다.

아마 0.000001초 사이의 입력은 무시되며 0.06도 사이의 입력은 신호가 튀어서 무시된다 정도로 봐야하지 않을까.

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내가 왜 이 계산을 시작했냐면 자이로센서를 이용해 짐벌 제작 시 서보모터의 분해능에 따라 오차 범위가 달라지기 때문이다.

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자 위에서 0.06도가 오차범위안에 있다고 치자...

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그러면.... 짐벌의 회전 반경이 10센티일때 ...

이론적(프로그램적)으로 회전반경10센티미터당 약 0.1밀리미터의 원주거리 오차가 있다는 것이 아닐까 싶다. 실제론 관성이나 기타 기계적 오차등으로 훨씬 더 크겠지

 

짐벌 만들어보려고 코딩 좀 살펴보다가 잠깐 생간이 옆으로 새었는데 적어가면서 사고를 정리해보았다.